Kiaunorių vietovė XVII a. dažniau vadinta Gruzdžiais – Kiaunoriais ir buvo valdoma susigiminiavusių Gruzdžių ir Kiaunarskių šeimų. Apie 1786 m. Kiaunorių savininku buvo Žemaičių taurininkas Juozas Jasevičius Kiaunarskis. Manoma, kad prieš XIX a. vid. dvaras perėjo Ksaverijui Jonui Euzebijui Kiaunarskiui. Jis 1851 m. pastatė naujus medinius rūmus. 1861 m., be rūmų, Kiaunoriuose dar buvo vėjo malūnas, spirito varykla, koplyčia. 1863 m. dvarą buvo užėmę sukilėliai. Dvaras Kiaunarskių giminei priklausė iki II pasaulinio karo, 1940 m. jis buvo konfiskuotas.
Po II pasaulinio karo dvare įsikūrė mokykla, patalpos buvo sudalintos į mažesnes. Apie 1985 m. pastatas priklausė Kelmės švietimo skyriui, buvo įrengti mokytojų butai. Kiaunorų dvaro rūmai pastatyti ant kalvos, nuo kurios atsiveria gražūs apylinkų vaizdai. Rūmai masyvaus tūrio, pagrindinis korpusas stačiakampio plano, šiaurinėje pusėje pristatytas siauresnis priestatas. Pagrindinio fasado centre įkomponuotos puošnios, į priemenę vedančios dvivėrės durys. Iš priemenės patenkama į gretimus kambarius ir laiptais – į pastogę. Priestate yra paprastos durys į pagalbines patalpas (virtuvę, kamarą).
Cokolinis aukštas su rūsiu, į jį patenkama iš šono. Namas pastatytas ant aukštų akmeninio mūro (pagrindiniame fasade tinkuotų) pamatų, rūsio angokraščiai išmūryti raudonomis plytomis. Sienos išorėje apkaltos horizontaliomis lentomis, viduje – tinkuotos ant balanų. Name išlikę daug autentiškų detalių: langai, durys, sienų apdaila, karnizai, kaminas (apgriuvęs), krosnys, stogo konstrukcija, kt. (dalis jų – klasicizmui būdingų formų). Dvaro rūmai – vertingas medinės architektūros pavyzdys.