Vainagių vardą šis pelkių apjuosta balno formos kalva gavo iš šalia esančių Vainagių ežero bei Vainagių kaimo. Vietos gyventojai ją vadina Piliuku ir pasakoja, kad prie papėdės kadaise vedusi medgrinda. Tai leidžia spėlioti, jog senovėje čia gyveno žmonės, stovėjo pilis. Archeologai vietovę kol kas mažai tyrinėjo. 1999-aisiais atlikus žvalgomuosius kalvos kasinėjimus, kultūrinis sluoksnis nebuvo aptiktas, tačiau pietrytinėje kalvos aikštelės dalyje maždaug 40 centimetrų gylyje rasti mažesniais akmenimis paramstyti trys dideli akmenys. Tyrinėtojų nuomone, tai panašu į alkvietės liekanas.Vainagių piliakalnis paskendęs tarp medžių. Pietvakarių pusėje šlaitas nuožulnus. Iš trijų pusių kalvą supa šlapios pievos. Vakarų pusėje tyvuliuoja Vainagių ežeras. 2008 m. Vainagių girininkija piliakalnį sutvarkė, papėdėje įrengė miško pažintinį taką.