Kupiškio piliakalnis arba Aukštupėnų piliakalnis su gyvenviete – piliakalnis Kupiškio rajono savivaldybės teritorijoje, į šiaurę nuo Kupiškio, Lėvens kairiajame krante, ties jo santaka su Aukštupio upeliu. Pasiekiamas nuo Kupiškio bažnyčios šiaurinio galo važiuojant 250 m į šiaurės vakarus Muziejaus gatve, pavažiavus į dešinę Piliakalnio gatve 500 m. Prie piliakalnio šiaurės rytų papėdės galima privažiuoti Pergalės ir Vėžionių gatvėmis, iš jos pasukus į kairę vakarų kryptimi link užtvankos, kur yra mašinų stovėjimo aikštelė.